步進電機作為控制執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，它可以對旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動速度進行高精度控制，廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機械等領(lǐng)域。例如，在儀器儀表，機床設(shè)備以及計算機的外圍設(shè)備中(如打印機和繪圖儀等)，凡需要對轉(zhuǎn)角進行精確控制的情況下，使用步進電機最為理想。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。
　　MCS-96系列16位單片機特別適用于各類自動控制系統(tǒng)，如工業(yè)過程控制系統(tǒng)，伺服系統(tǒng)，分布式控制系統(tǒng)，變頻調(diào)速電機控制系統(tǒng)等，還適用于一般的信號處理系統(tǒng)和高級智能儀器，以及高性能的計算機外部設(shè)備控制器和辦公自動化設(shè)備控制器。這些系統(tǒng)通常要求實時處理，實時控制。由于8XCl96MC單片機完善而卓越的性能，它必將在智能儀表、家用電器、計算機終端設(shè)備、汽車電子、人工智能、機器人、機電一體化以及傳統(tǒng)設(shè)備改造等廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域中大顯身手，充分發(fā)揮其優(yōu)點，因此，它具有良好的發(fā)展前景。
　　1 波形發(fā)生器
　　1．1 片內(nèi)波形發(fā)生器WFG概述
　　片內(nèi)波形發(fā)生器’WFG(Wave Form Generator)是8XCl96MC／MD獨具的特點之一。它有三個同步的PWM模塊，每個模塊包含一個相位比較寄存器、一個無信號時間(dead- time)發(fā)生器和一對可編程的輸出。WFG可以產(chǎn)生獨立的3對PWM波形，但它們有共同的載波頻率、無信號時間和操作方式。一旦啟動之后，WFG只要求 CP[J在改變PWM的占空比時加以干預(yù)。波形發(fā)生器的專用寄存器有雙向計數(shù)器’WG-COUNT、重裝載寄存器WG-RELOAD、相位比較緩沖寄存器 WG-RCOMPX、控制寄存器WG?C0N、輸出控制緩沖寄存器WG-OUT。用戶可以對WG-RELOAD寄存器進行寫操作，而它的值周期地(取決于操作方式)裝到第2個寄存器中，用這個計數(shù)器比較寄存器與WG-COUNT比較。對第2個寄存器的裝載發(fā)生于WG-COUNT一1或WG-COUNT的值等于計數(shù)器比較寄存器的值時，與WFG的操作方式有關(guān)。若寫“O”到WG-RELOAD寄存器中，則當該值裝入計數(shù)器中，它就停止計數(shù)。
　　1.2 波形發(fā)生器基本工作原理
　　波形發(fā)生器從功能上分3部分。時基發(fā)生器，相位驅(qū)動器通道和控制電路。時基發(fā)生器為PWM建立載波周期。該周期取決于WG-RELOAD寄存器的值和操作方式。時基發(fā)生器的核心是一個16位雙向計數(shù)器WG-COUNT，可工作于4種不同的方式，產(chǎn)生中心對準或邊沿對準的PWM，中心對準的PWM波形所造成的諧波小，通常采用中心對準方式。相位驅(qū)動通道決定PWM波形占空比。它有3個獨立的相位驅(qū)動通道，它們電路是一樣的，每個通道有一對可編程的輸出。每個相位通道包含一個可編程的無信號時間發(fā)生器，用來防止一對互補輸出在同一時刻都有效?？刂撇糠职恍┯脕泶_定工作模式和其他配置信息的寄存器。一個可編程的保護電路可監(jiān)視。EXTINT輸入腳，若檢測到一次有效的事件，就產(chǎn)生一次中斷，禁止波形輸出。
　　時基發(fā)生器WG-COUNT的工作方式O、1在上電復(fù)位后WFG中所有寄存器的值為O。計數(shù)器停止工作，寫入到WG-REL0AD中的所有值在1／2狀態(tài)周期(一個晶振周期)后有效，首次寫入WG-RELOAD的值將傳送給WG-COUNT，若WG-CON寄存器中的允許計數(shù)位EC一1，開始減l計數(shù)，至 0001H，等待一個狀態(tài)周期后再加1計數(shù)，直至WG-COUNT中的值等于計數(shù)比較寄存器的值，此時完成一個載波周期。當計數(shù)比較寄存器的值與WG- COUNT相等時，WG-RELOAD的內(nèi)容裝入WG-COUNT和計數(shù)比較寄存器；WG-COMPX(X一1，2，3)的內(nèi)容裝入相位比較寄存器；輸出緩沖寄存器的內(nèi)容裝入WG-OUT；在PI-PEND寄存器中把WG中斷標志置1。在原來(或新)的值重新加載到WG-COUNT后，WG-COUNT開始新一個開關(guān)周期的計數(shù)，循環(huán)往復(fù)?！疻G-COUNT的輸出數(shù)據(jù)與時間的關(guān)系是三角形。載波周期Ts=4×WG-RELOAD／Fxtal(μs)； WG-RELOAD是16位的二進制數(shù)；Fxta是xtal引腳上的晶振頻率，不考慮無信號時間時；輸出“有效”的時間是ToutpuT=4×WG- COMP／Fxtal(μs)，其中WC-COMP的值是16位，等于或小于WG-RELOAD，占空比=WG-COMP／WG-RELOAD× 100％。由此可見，改變WG－RELOAD的值，不僅會改變PWM的載波周期，而且也會改變PWM的占空比。只有在改變WG-RELOAD的同時，按比例改變WG-COMP，才可能在改變載波周期的同時不改變占空比。
　　工作方式0和1產(chǎn)生的都是中心對準的PWM。在方式0中，每個載波周期產(chǎn)生一次中斷請求，產(chǎn)生于計數(shù)器三角波的峰頂(WG-COUT=WG- RELOAD)，此時，波形發(fā)生器各緩沖器的值將重裝載到關(guān)聯(lián)寄存器中。方式2和3是邊沿對準的PWM，計數(shù)器工作于向上計數(shù)方式，它計數(shù)器波形是鋸齒狀波形。
　　2 控制步進電機原理
　　2．1 步進電機控制工作原理
　　步進電動機又稱脈沖電動機，步進電動機是一種將電脈沖信號變換成相應(yīng)的角位移或直線位移的機電執(zhí)行元件。每當輸入一個脈沖，電動機就轉(zhuǎn)動一個角度前進一步。因此，步進電動機輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，相應(yīng)地轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動機各相繞組的通電順序，就可以得到各種需要的運行特性，電機的位置和速度由導(dǎo)電次數(shù) (脈沖數(shù))和頻率成一一對應(yīng)關(guān)系。而方向由導(dǎo)電順序決定。步進電機有步距角(涉及到相數(shù))、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進電機的型號便確定下來了。步進電機以相數(shù)可分為：二相電機、三相電機、四相電機、五相電機等。它們都廣泛運用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。
　　四相步進電機控制電路如圖1，本方案使用了8XC196MC波形發(fā)生器的兩組輸出。它由輸入電路、微處理器、功放電路等構(gòu)成，控制驅(qū)動步進電機的時序是半步距時序。一個調(diào)制周期控制八拍。它的控制時序是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A(正轉(zhuǎn))，DA-D-CD-C-BC-B-BA-A-DA (反轉(zhuǎn))。

  

    步距角：Qn=360°／8*轉(zhuǎn)子齒數(shù)＝360°／8*50＝0．9°(轉(zhuǎn)子齒數(shù)＝50)，則步進電機轉(zhuǎn)一圈所需的步進數(shù)：360°／0．9°＝400，根據(jù)輸入信息決定電機的轉(zhuǎn)動。
　　2．2 電源一頻率控制特性
　　電源一頻率控制特性(AMP)數(shù)據(jù)表的建立，由于所加的是直流信號，故可以認為電流與電壓成正比，控制電流也就是控制電壓。當調(diào)制頻率為0時，電流幅值最大，表格數(shù)據(jù)規(guī)化為65535(0FFFFH)，調(diào)制頻率為400 Hz時，電流幅值數(shù)據(jù)為0，中間隔0．25 Hz取一個數(shù)據(jù)。最高調(diào)制頻率為200 Hz，故表格包含數(shù)據(jù)801項數(shù)據(jù)，共占1 602字節(jié)。所以WG_COMP=AMP×WB_RELOAD/216．其中：WG_COMP是裝入相比較寄存器的值；AMP是由表格查得的電流幅值； WG-RELOAD是載波周期。
　　2．3 程序框圖
　　主程序初始化須設(shè)置允許CAPCOMP0(INT02)中斷，允許EXTINT(INT14)中斷，設(shè)置最小、最大調(diào)制頻率，設(shè)置初始電流幅值，設(shè)置PWM載波周期，設(shè)置初始PWM占空比，開中斷等。由輸入電路裝入調(diào)制頻率，比較調(diào)制頻率，并控制調(diào)制頻率的極限在初始設(shè)置最大到最小范圍內(nèi)。查表取出AMP表中的數(shù)據(jù)，并計算再次節(jié)拍時間。CAPCOMP0中斷子程序?qū)﹄姍C的八拍轉(zhuǎn)動特性進行控制輸出，并在中斷程序最后修改占空比和下一次中斷時間。

 

 

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